En mi empresa tuvimos que hacer algo similar y definitivamente si no vas a pagar liquidaciones , les tienes que reconocer las mismas condiciones laborales y su antiguedad y plasmar eso en el nuevo contrato del trabajador.

Si tu empresa tiene sindicato lo acuerdas con ellos y no debes tener ningun problema porque les estas reconociendo su antiguedad.

En estos casos de reconocimiento de las condiciones laborales no debes perder la idea que son patrones sustitutos y tienen responsabilidad solidaria. Si en su momento algun trabajador se quiera ver ventajoso para hacer alguna demanda, los dos reponsen ante las autoridades. Auqnue aqui generalmente la carga mayor la va a tener el patron sustituto por tener en un futuro un costo en primas de antiguedad.

Nuestro colega Odatnem menciona que lo anterior es aceptable siempre y cuando las empresas sean de un mismo grupo, porque de lo contrario la problematica seria que el nuevo patron quiera reconocerles su antiguedad y con ella aceptar su responsabilidad solidaria. Pero finalmente creo que éste no es el caso por lo que platicas.
Espero que te sirva de algo mi comentario.